摘要

2025年人形机器人产业迎来关键转折点，从技术验证期向规模化商用期快速过渡。市场规模预计达82.39亿元，占全球约50%  ，核心零部件国产化率超70%  ，头部企业实现千台级交付  。工业制造率先落地，渗透率约25%  ，汽车、3C电子领域成为核心应用场景；商业服务场景加速渗透，但用户接受度仍待提升；家庭服务场景渗透率约5%  ，长期增长潜力显著。技术方面，VLA大模型实现突破，智平方GOVLA、华为"具身大模型"等引领行业发展  ；核心零部件国产化加速，谐波减速器国产化率45%  ，六维力传感器57.8%  ，行星滚柱丝杠55%  ；遥操作技术成熟度提升，宇树全身遥操作平台延迟低于50ms  。资本热度持续高涨，超150家企业入局  ，全年融资超500亿元  ，智平方年内完成7轮数亿级融资  ，宇树科技启动科创板上市程序  。本报告从市场规模、技术成熟度、应用场景落地及品牌产业化路径四大维度，系统梳理产业现状与商业路径，为政府产业发展规划与企业战略决策提供参考。

关键词：人形机器人；具身智能；VLA大模型；核心零部件国产化；商业路径

一、产业发展现状：从技术验证到量产落地

1.1 市场规模与增长态势

2025年人形机器人产业迎来爆发式增长，全球市场规模预计达165亿元，中国市场规模约82.39亿元，占全球约50%  。这一数据与2024年相比，呈现显著增长态势。国家统计局数据显示，2025年上半年工业机器人和服务机器人产量同比增幅分别为35.6%和25.5%  ，带动了人形机器人产业链的快速发展。

值得注意的是，市场统计口径存在差异：部分报告将核心零部件市场与整机市场分开统计。例如，有数据显示，2025年中国人形机器人核心部件国产化率超70%  ，产业规模有望达到379亿元以上，这一数据可能包含了核心零部件和整机的综合统计。而另一些报告则聚焦整机市场，预计2025年全球人形机器人市场规模达82.39亿元，中国市场占50%左右  。这种差异反映了产业发展的多元化特征，既包含硬件制造，也包含软件服务与数据价值。

从全球竞争格局看，中美两国成为主要市场，预计到2050年累计安装量将突破1.2亿台。中国在专利、初创企业与产品发布数量上领先，美国紧随其后。2025年全球人形机器人出货量预计达1.19万台  ，其中工业应用场景占比超过50%，商业服务场景占20-30%，家庭服务场景占比约5%  。

1.2 产业链结构与国产化程度

中国人形机器人产业链已形成较为完整的体系，上游核心零部件国产化率超70%  ，中游整机制造与下游应用场景加速布局，产业链协同效应显著。

上游核心零部件：人形机器人成本结构中，上游零部件占比超70%  ，其中三大核心系统决定性能边界：

• 执行系统：减速器（谐波减速器国产化率45%  ，RV减速器60%  ）、伺服电机（国产化率58%  ）、行星滚柱丝杠（国产化率55%  ）
• 感知系统：六维力传感器（国产化率57.8%  ）、视觉传感器（国产化率超60%  ）、激光雷达（国产化率超60%  ）
• 控制系统：控制器（汇川技术等企业市占率28.2%  ）、算法与大模型（智平方、华为等企业领先）

中游整机制造：2025年全球人形机器人出货量预计达1.19万台  ，中游竞争呈现三大阵营：

• 传统机器人厂商升级：优必选（Walker系列）、智元机器人等
• 车企跨界量产：特斯拉（Optimus）、小米（CyberOne）等
• 科技巨头生态整合：智平方（AlphaBot）、华为、百度等

下游应用场景：2025年人形机器人应用场景从表演、比赛等基础展示，向工业、商业、家庭、应急、教育等潜力领域快速拓展  。工业场景率先落地，渗透率约25%  ；商业服务场景加速渗透，但用户接受度仍待提升；家庭服务场景渗透率约5%  ，长期增长潜力显著。

1.3 政策支持与产业生态

中国政府将人形机器人置于极高的战略地位，提供了强有力的政策支持。2023年11月，工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，明确提出到2025年初步建立人形机器人创新体系，整机产品达到国际先进水平并实现批量生产  。

2025年政府工作报告首次将"具身智能"纳入未来产业  ，北京、上海、深圳等重点城市相继出台专项支持政策，设立产业基金、提供研发补贴、构建创新中心  ，从资金、人才、场景等多方面扶持本地企业发展。

政策支持重点：

• 突破关键技术：重点在人形机器人"大脑"和"小脑"、"肢体"关键技术
• 培育重点产品：打造整机产品、夯实基础部组件、推动软件创新
• 拓展应用场景：聚焦工业制造、商业服务、家庭服务三大领域

地方政策方面，深圳设立200亿元智能机器人产业基金，江苏实施"零部件强基工程"，对"小巨人"企业最高1000万元研发补贴  。这些政策为产业提供了良好的发展环境。

1.4 资本热度与投资动态

2025年资本对人形机器人领域持续高涨，全年融资事件超百起，融资总额超500亿元  ，单笔融资额突破10亿元人民币  。超150家企业涉足人形机器人领域  ，其中超过一半的公司成立于2023-2025年之间，显示出行业的快速发展与资本青睐。

头部企业融资情况：

• 宇树科技：2025年6月完成C轮融资7亿元，估值120亿元
• 智平方：年内完成7轮数亿级融资，估值突破10亿美元
• 云深处：完成超5亿元C轮融资，由招银国际和华夏基金联合领投
• 地瓜机器人：完成数亿美元B轮融资，沙特阿美旗下全球风险投资基金Prosperity7参与投资

资本热度不仅体现在融资规模上，还体现在投资方的多元化。除了深创投、国投、达晨财智等财务投资机构外，华熙生物、一家大型零售企业等产业资本也参与投资，显示出资本对产业价值的认可  。

二、技术成熟度评估：从实验室走向产业一线

2.1 AI大模型集成进展

人形机器人的"大脑"技术已成为竞争焦点，目前主要有三条主流路径并行探索：

端到端VLA（视觉-语言-行动）模式：采用单一模型直接实现从感知到动作的端到端学习。智平方是此路径的全球开拓者和领跑者  ，其原创自研的全域全身具身大模型GOVLA，在空间智能、全身控制和复杂任务推理方面全球领先  。智平方在国内率先推动端到端VLA大模型开源（如FiS-VLA），性能超越国际标杆π⁰达30%  ；其RoboMamba模型在未见任务泛化能力上显著超越Google RT系列，并入选NeurIPS 2024  。

大脑+小脑分层技术路线：以多模态大模型作"大脑"负责高层决策，专门的"小脑"模型处理运动控制  。代表企业包括北京通用人工智能研究院（通研院）与宇树科技、乐聚等发起的"通智大脑联盟"  ，该联盟通过打破技术壁垒，聚焦垂域场景的通智大脑和具身本体协同研发及应用，实现从感知到决策、从学习到执行的闭环  。

世界模型技术路线：旨在构建对物理世界的完整建模，通过预测未来状态优化决策  。目前研究仍处于非常早期，代表公司有美国的Physical Intelligence（估值或达50亿美元）和Skild AI（估值45亿美元）  。

大模型集成关键指标：

• 任务成功率：工业场景约80%，家庭场景约60%
• 响应延迟：工业场景约0.1秒，家庭场景约0.5秒
• 泛化能力：头部企业模型在未见任务中的泛化能力提升至70%以上

2.2 核心零部件技术突破

人形机器人核心零部件技术在2025年取得显著突破，国产化率超70%  ，但仍存在结构性差距。

减速器领域：谐波减速器国产化率从四年前的10%提升至45%  ，以绿的谐波为代表的企业全球市占率超35%  ，寿命达1万小时（超越日系8000小时），成本比哈默纳科低30%  。RV减速器国产化率提升至60%  ，双环传动、中大力德等企业产品寿命超1万小时，精度达日本纳博水平  。

传感器领域：六维力传感器国产化率从四年前的19%跃升至57.8%  ，2024年出货量同比大增1100%  。触觉传感成本较四年前下降90%，推动行业进入规模化应用新阶段  。激光雷达领域，速腾聚创、禾赛科技等企业占据主导，价格降至千元级，国产化率超60%  。

控制器与伺服系统：汇川技术推出新一代驱控一体化模块，响应速度提升至0.01ms，成本较日系产品低40%  。"智算中枢"将具身智能软件部署于机器人本体，实现核心零部件100%国产化  。但高端伺服驱动器国产化率仍较低，约20%依赖进口  。

技术瓶颈与突破点：

• 电池续航：多数产品电池容量仅支持连续工作2小时，特斯拉Optimus Gen3在德州工厂实测中，单台机器人可替代1.5名工人，年节省成本18万美元
• 关节耐久性：行星滚柱丝杠量产良率约92%  ，仍需进一步提升
• AI边缘部署：大模型部署存在延迟高、能耗大的瓶颈，部分产品在连续工作2小时后响应速度下降40%

2.3 遥操作技术成熟度

遥操作技术是人形机器人从"机械执行"向"智能协作者"过渡的关键环节。2025年11月，宇树科技发布全身遥操作平台，通过远程控制，将人类的动作"分身"到机器人上，实现实时同步  。该平台通过构建第一人称映射模型、交互数据采集模型等，确保机器人能够准确、流畅地执行指令  。

宇树遥操作平台技术指标：

• 指令传输延迟低于50ms，显著优于国际机器人领域100ms的可用阈值
• 支持12自由度灵巧手，每指集成6路0.1N精度力传感器及3个微型RGB-D摄像头
• 构建触觉-视觉双模态反馈闭环，实现动态手部轨迹调整

遥操作技术应用场景：

• 工业巡检：应用于核电、高温钢铁等危险或极端环境
• 家庭服务：通过远程操作，机器人可在不完全自主的情况下提前进入家庭场景执行任务
• 特种作业：在火灾、水灾等应急场景中，协助搜救被困人员、传递应急物资

遥操作技术的成熟度提升，为人形机器人提前进入实际应用场景提供了可能，也为机器人大模型的训练提供了重要的数据来源  。

三、应用场景落地情况：从单一展示到规模化应用

3.1 工业制造领域：效率提升与成本优化

工业制造是人形机器人最先实现商业化落地的领域，2025年渗透率约25%  ，预计到2030年将提升至45%  。在汽车制造、3C电子、仓储物流等场景中，人形机器人已展现出显著的效率提升与成本优化价值。

典型应用案例：

• 智平方AlphaBot2：与东风柳汽合作，进驻汽车工厂执行上下料、拖拽料车、贴挡风玻璃标签、收纳保护布等任务。该机器人拥有34+自由度全身协同控制、360°全域自主行动能力，单台年节省人力成本约45万元
• 特斯拉Optimus Gen3：在德州工厂实测中，20台机器人替代58名工人，质检效率提升320%，错误率降至0.003%
• 比亚迪深圳基地：规划人形机器人产能达10万台，主要应用于汽车装配线

工业场景价值与挑战：

• 价值：提高生产线流畅性与物流流转效率，优化生产流程，提升产品质量控制水平，降低安全风险
• 挑战：电池续航仅2小时，关节耐久性需进一步提升，人机协作流程需重构，投资回报周期较长

ROI分析：工业场景中，人形机器人优先适配搬运与质检类任务。要实现2年回本的最低目标，机器人售价需降低至十万元级别，且效率提升至人工同等水平  。具身大脑发展滞后，处理复杂长链条任务能力不足，精细操作能力有待提升，灵巧手的耐久度、灵活度、力度控制是另一大难关  。

3.2 商业服务领域：标准化场景与用户接受度

商业服务是人形机器人第二波落地的领域，包括物流仓储、医疗康养、零售、教育等  。2025年商业服务场景渗透率约20%  ，预计到2030年将提升至40%  。

典型应用案例：

• 银河通用Galbot：在北京王府井商场提供导购与商品递送服务，可与顾客自如交谈，转身从货架精准抓取商品
• 擎朗智能：在全球物流服务商GXO Logistics部署Digit机器人，完成跨楼层配送任务
• 京东JoyInside平台：已接入50余个品牌，证明标准化交互系统已成熟

商业服务价值与挑战：

• 价值：标准化场景降低部署门槛，RaaS模式初期成本降低60%  ，提升服务体验与科技形象
• 挑战：用户接受度不足，交互自然度有待提升，隐私保护问题突出，服务场景复杂度高

用户接受度调查：2025年智能机器人产品市场接受度研究报告显示，商业服务机器人中，超六成消费者关注其"智能化水平"，要求机器人具备自主导航、语音交互、多任务处理能力；近五成消费者重视"场景适配性"，希望产品能根据场景定制功能  。然而，用户对机器人的交互体验仍存在顾虑，尤其是在非结构化场景中的表现  。

3.3 家庭服务领域：长期增长潜力与短期挑战

家庭服务是人形机器人最具挑战的场景，也是其终极愿景。2025年家庭服务场景渗透率约5%  ，远低于工业场景的25%  。然而，随着人口老龄化加速，家庭服务机器人需求潜力巨大。

典型应用案例：

• 傅利叶GR-3：在北京某养老院为老人提供服药提醒和跌倒监测服务，在康复训练场景市占率超50%
• 追觅清洁机器人：2025年销量预计突破50万台，集成视觉导航与AI语音交互
• 优必选AI悟空：主打编程学习和家庭陪伴，销量已超8000台

家庭服务价值与挑战：

• 价值：解决人口老龄化带来的养老护理人员短缺问题，提供儿童陪伴、居家清洁等全方位支持
• 挑战：通用人形机器人价格高（约2万美元），伦理与安全争议突出，家庭环境非结构化，隐私保护要求高

渗透率差异原因：家庭服务机器人渗透率统计存在差异，主要因统计口径不同。例如，清洁机器人等细分品类渗透率较高，而通用人形机器人渗透率较低。2025年服务机器人家庭渗透率数据在5%-28%之间波动  ，反映了市场处于早期发展阶段。

四、领先企业产业化路径与商业策略分析

4.1 技术路线与产品策略

智平方（AI² Robotics）：作为全球VLA具身大模型的领跑者，智平方采用"软硬一体"的产业化路径。

• 技术路线：端到端VLA技术范式，原创自研GOVLA大模型，实现从桌面到开放环境的适应能力、从单臂到全身协同的操作能力，以及从简单任务到长程复杂任务的推理能力
• 产品策略：软硬一体的AlphaBot系列机器人，聚焦汽车制造、生物科技、半导体制造等高价值场景
• 商业模式：产业合作分成（如惠科订单）、数据服务溢价，通过"正反金字塔"数据模型构建数据壁垒
• 核心优势：六边形团队（AI与硬件量产的全栈基因），创始人郭彦东博士拥有将智能系统部署于"数亿台消费电子终端"和"数十万台智能汽车"的实战经验

宇树科技（Unitree）：作为四足机器人领域的绝对龙头，宇树科技通过技术迁移拓展人形机器人市场。

• 技术路线：运动控制硬件+联盟分层技术（"通智大脑"由通研院提供），坚持"深度垂直整合"，自主研发电机、减速器、控制器、激光雷达等核心部件
• 产品策略：以低价策略（G1/R1基础版售价3.99万元）抢占市场，同时构建应用商店开发者生态（如舞蹈编程插件下载量超10万次）
• 商业模式：硬件销售+开发者分成（应用商店分成模式），通过"全身遥操作平台"实现动作同步，支持复杂动作完成
• 核心优势：四足机器人全球市场占有率超60%  ，技术迁移经验丰富，2024年营收超10亿元，同比增长120%，利润率高达25%

优必选（Ubtech）：作为中国人形机器人领域的领军企业，优必选采取"场景先行"的产业化路径。

• 技术路线：模块化架构（如热插拔电池），Co-Agent技术将搬运工、分拣工等角色转化为"搬运智能体"和"分拣智能体"等，实现精准分工与高效执行
• 产品策略：产品线覆盖工业、教育、消费等多个领域，Walker S系列在极氪等工厂"实训"，AI悟空主打编程学习和家庭陪伴
• 商业模式：教育（38.6%）+消费（41.8%）两大业务支撑现金流，工业级产品（Walker S2）布局未来
• 核心优势：拥有1600余项专利，在"伺服关节等部件具备成本优势"，已斩获包括2.5亿元采购合同在内的近4亿元合同

4.2 商业化路径与资本化经验

智平方：以"六边形团队"全栈模式突围，引领行业向规模化转型。

• 商业化路径：坚持"从半结构化到非结构化"的渐进战略，率先攻坚汽车制造、生物科技、半导体制造等高价值场景
• 资本化经验：年内完成7轮数亿级融资，投资方包括深创投、国投、达晨财智、普华资本等，以及华熙生物等产业资本，形成"技术+产业"的双重资本支持
• 产业化关键：通过真实场景闭环构建数据壁垒，实现"越用越聪明"

宇树科技：以低价策略破局，四足优势跨界人形，加速资本化进程。

• 商业化路径：采用"价格屠夫"策略，G1基础版售价仅9.9万元，远低于行业普遍价格水平
• 资本化经验：完成10轮融资，最近一轮为2025年6月的C轮融资，估值超百亿元  ，计划2025年10-12月提交科创板上市申请
• 产业化关键：通过"通智大脑联盟"整合技术资源，实现"大脑+身体"的协同研发

优必选：高研发、高增长、高亏损的"三高"模式，寻求盈利平衡。

• 商业化路径：以教育和消费级产品为主力，工业场景作为增长点
• 资本化经验：与国际投资机构Infini Capital签署10亿美元战略合作协议  ，获得政府专项补贴支持
• 产业化关键：通过"Co-Agent"和"群脑网络"技术提升产品实用性，实现7×24小时多机协同

五、未来发展趋势与挑战

5.1 技术发展趋势

大模型与硬件协同进化：未来三年，人形机器人技术将从"局部智能"向"通用智能"演进，AI大模型与机器人硬件的协同进化将成为核心趋势。智平方的"六边形团队"将确保其技术从设计之初就瞄准了可量产和可落地的智能终端  。

数据壁垒构建：高质量行为数据的获取是具身大模型训练的核心难点。智平方提出"真实场景闭环"是未来三年竞争的核心  ，其独创的"正反金字塔"数据模型强调了真实场景作业数据的核心价值，冷启动阶段以互联网和仿真数据打基础，大规模部署后以高价值的真实场景作业数据驱动模型迭代  。

材料创新与轻量化：人形机器人要"跑得快、跑得久"，减重是绕不开的核心。特斯拉Optimus Gen2从73公斤减到63公斤，关键就是用了PEEK材质的骨架  ；国内企业如星源卓镁为上汽开发的镁合金电驱壳体，比铝合金版本更轻且强度更高。

5.2 产业化挑战与机遇

技术瓶颈：人形机器人发展仍面临多模态感知融合技术不成熟、大模型边缘部署效率低、仿生运动控制技术不完善等挑战  。

商业挑战：家庭场景渗透率低（约5%）  ，用户对隐私保护、安全性、伦理道德等问题存在担忧  ；商业场景中，用户对交互自然度、服务精准度的要求不断提高  。

政策机遇：中国政府将人形机器人列为未来产业重点方向，通过专项基金、技术攻关项目等支持产业生态建设  。"人工智能+"战略成为2025年中央经济工作会议的一大亮点，要求产业园区加强AI技术应用，推动制造业、生物医药等传统产业转型升级  。

市场机遇：全球具身智能市场规模预计达195.25亿元  ，中国占据近半市场份额  。随着技术成熟度提升和量产成本下降，人形机器人将进入更多应用场景，形成"人机共生"的新生态  。

六、结论与建议

6.1 产业现状总结

2025年人形机器人产业已从技术验证期进入规模化商用期，呈现以下特点：

• 市场规模：全球市场规模约165亿元，中国市场约82.39亿元，占全球约50%
• 技术成熟度：VLA大模型实现突破，核心零部件国产化率超70%  ，但仍有结构性差距
• 应用场景：工业场景率先落地（渗透率25%）  ，商业服务加速渗透（渗透率20%）  ，家庭服务处于起步阶段（渗透率5%）
• 产业化路径：头部企业采取不同路径，智平方以"六边形团队"全栈模式突围  ，宇树科技以低价策略抢占市场  ，优必选以教育和消费级产品支撑现金流

6.2 政府产业发展建议

1. 加强政策引导：完善人形机器人产业政策体系，推动《人形机器人创新发展指导意见》落地实施  ，建立产业标准与规范。
2. 支持技术创新：设立专项基金支持核心零部件研发，推动减速器、传感器、控制器等关键部件国产化  ；鼓励产学研协同创新，加速技术成果转化。
3. 促进场景开放：在制造业、服务业等领域开放更多应用场景，推动人形机器人技术落地验证  ；建立应用场景测试认证体系，降低企业应用门槛。
4. 培育产业生态：支持产业链上下游企业协同发展，形成产业集群效应；鼓励企业参与"通智大脑联盟"等产业生态建设，实现技术共享与互补  。

6.3 企业商业策略建议

1. 技术路线选择：根据企业资源与定位，选择适合的技术路线。智平方的端到端VLA模式适合追求技术领先的企业  ；宇树科技的垂直整合模式适合具备硬件研发能力的企业  ；优必选的模块化架构适合追求快速落地的企业  。
2. 产品策略优化：工业场景优先布局高价值、标准化程度高的任务  ，如上下料、质检、搬运等；商业场景注重用户体验与交互自然度；家庭场景需解决价格敏感与伦理安全问题。
3. 商业模式创新：探索RaaS（机器人即服务）模式  ，降低客户初期投入成本；构建开发者生态，通过应用商店分成模式实现持续收入；注重数据价值挖掘，构建数据闭环提升模型性能。
4. 资本化路径规划：平衡研发投入与盈利需求  ，如智平方通过多轮融资支持技术研发  ；宇树科技通过科创板上市实现资本化  ；优必选通过国际合作拓展市场  。

七、附录：核心数据与指标

1. 市场规模：
• 全球人形机器人市场规模：2025年约165亿元，中国市场约82.39亿元，占全球约50%
• 核心零部件市场规模：2025年中国人形机器人核心部件国产化率超70%  ，产业规模约379亿元
2. 技术指标：
• 电池续航：多数产品仅支持连续工作2小时，特斯拉Optimus Gen3单日可完成600件手术器械消毒
• 关节自由度：智平方AlphaBot2拥有34个自由度  ，优必选Walker S2拥有52个自由度
• 任务成功率：工业场景约80%，家庭场景约60%
3. 应用场景渗透率：
• 工业制造：2025年约25%  ，2030年预计达45%
• 商业服务：2025年约20%  ，2030年预计达40%
• 家庭服务：2025年约5%  ，2030年预计达20%
4. 资本热度：
• 全年融资事件：超百起
• 全年融资总额：超500亿元
• 头部企业估值：宇树科技超120亿元  ，智平方超10亿美元

本报告通过全面分析2025年人形机器人产业现状、技术成熟度、应用场景落地及品牌产业化路径，为政府产业发展规划与企业商业决策提供了系统性参考。随着技术不断成熟与成本持续下降，人形机器人有望在未来5-10年内实现大规模商用，成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品  。